ترجمه مقاله نيروي پيوندي دو بازوي مكانيكي در فضاي سه بعدي

عنوان محصول        ترجمه مقاله نيروي پيوندي دو بازوي مكانيكي در فضاي سه بعدي
متن همراه با لينك خريد محصول    ترجمه مقاله نيروي پيوندي دو بازوي مكانيكي در فضاي سه بعدي   
عنوان انگليسي مقاله: :Hybrid PositionForce Control of Two Cooperative Flexible Manipulators Working in 3D Space
عنوان فارسي مقاله: كنترل موقعيت يا نيروي پيوندي دو بازوي مكانيكي انعطاف پذير كه در فضاي سه بعدي كار مي كنند
دسته: مكانيك
فرمت فايل ترجمه شده: WORD (قابل ويرايش)
تعداد صفحات فايل ترجمه شده: 9
لينك دريافت رايگان نسخه انگليسي مقاله: دانلود
ترجمه ي سليس و روان مقاله آماده ي خريد مي باشد.
_______________________________________
چكيده ترجمه:
در اين مقاله، در مورد طرح كنترل هماهنگ دو بازوي مكانيكي انعطاف پذيري كه شي سختي را در فضاي سه بعدي جابه جا مي كنند، بحث مي كنيم. ما طرح كنترلي را پيشنهاد مي كنيم كه متشكل از كنترل موقعيت/ نيروي پيوندي و كنترل توقف ارتعاش مي باشد. كنترل موقعيت/ نيروي پيوندي از طريق اين نكته بسط مي يابد كه براي دو بازوي مكانيكي سخت هماهنگ، كنترل توقف ارتعاش براساس دايناميك هاي هر دو بازوي مكانيكي انعطاف پذير و شي به كار گرفته مي شود. براي شرح اصالت طرح كنترل پيشنهاد شده، نتابج تجربي را ارائه مي نماييم.
مقدمه
توسعه هاي اخير در تكنولوژي فضايي، قوانين كنترل كارايي را براي ابزارهاي كنترل كننده ي فضا تقاضا مي كنند. بازوي مكانيكي فضا بايد وزن خيلي سبك داشته باشد طوريكه راكت يا شاتل بتواند آن را حمل كند. ولي اتصالات دراز و سبك وزن، استواري كافي ندارند. اين كمبود استواري منجر به ارتعاشات اتصالات مي شود.
بررسي هاي زيادي در زمينه ي ابزارهاي كنترل كننده ي انعطاف پذير تك بازويي صورت گرفته اند. ولي عملياتي مانند حمل و نقل شي دراز و سنگين و مونتاژ قطعات به صورت كاراتر توسط چندين بازو انجام مي گيرند. بااين حال، طرح هاي كنترل هماهنگ كارا براي چنين عمليات پيشرفته در فضاي سه بعدي تنها براي ابزارهاي كنترل كننده ي سخت (جامد) مورد بررسي قرار گرفته اند. اخيرا، برخي از تحقيقات در زمينه ي طرح هاي كنترل هماهنگ ابزارهاي كنترل كننده ي انعطاف پذير دو وجهي گزارش شده اند.

جهت دانلود محصول اينجا كليك نماييد